成语吴越同舟的主人公是谁？吴越同舟有何典故

成语吴越同舟的意思是比喻团结互助，同心协力，战胜困难。后因以“吴越同舟”比喻虽有旧怨，但当同遭危难，利害一致之时，也须互相救助，共同努力。那么，你知道成语吴越同舟的主人公是谁吗？成语吴越同舟出自何处？